Решение #
1) understood (Past Simple, т.к. регулярное (often) действие в прошлом);
2) understood (Past Simple, т.к. действие происходило в прошлом, слово-сигнал yesterday - вчера);
3) understand (Present Simple, т.к.это факт в настоящем);
4) understands (действие происходит в настоящем, но глагол to understand не имеет формы Continuous, поэтому Present Simple);
5) understood (Past Simple, т.к. действие происходило в прошлом).